【Autoware入门教程】如何使用NDT构建点云地图

启动仿真环境

$ roslaunch vehicle_gazebo_simulation_launcher world_test.launch

 

建图

启动Autoware的runtime_manager，并打开RVIZ，而后选择ndt_mapping，在右边的【app】中调整好参数后打钩√

$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

接下来经过rqt_robot_steering工具或者teleop_twist_keyboard键盘控制车辆的移动

整个建图过程视频https://www.bilibili.com/video/BV1u5411t7HJ/

【Autoware入门教程】如何使用NDT构建点云图

 

建图完成的点云图

 

保存点云图

建图完成后先别关闭，选择ndt_mapping右边的【app】，在下方选择Ref点云图的保存位置，而后点击PCD OUTPUT便可保存刚才NDT所建的点云图。

 

显示点云图

能够经过pcl_view查看刚才保存的pcd文件。