【Autoware入门教程】如何使用Hybrid a*进行路径规划
启动仿真环境
$ roslaunch vehicle_gazebo_simulation_launcher world_test.launch
加载地图
加载已经构建好的点云地图，建图过程看如何使用NDT构建点云地图。
html
Runtime Manager设置
启动降采样和地面过滤的节点，调整相关的参数以下图所示：
启动ndt_matching节点进行自主定位，还要勾选vel_pose_connect节点用做输出车辆的位姿和速度信息。其余节点操做看下图：
须要注意costmap_generator节点，若无矢量地图则use_wayarea参数则不勾选，其余参数按默认便可。
ios
全部的节点链接图以下所示：
启动全部节点后，点击RVIZ上方2D Nav Goal设置目标点，注意选择的目标点须在代价地图内。
web
演示视频
演示视频连接如何使用Hybrid a*进行路径规划iphone
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