3D感知（3D特征提取）

有关点云刚体变换的操作(这个就不介绍了)； 基于PCA的点云的形状参数获取： 将点云整体看作一个椭球体，利用PCA分解获取椭球体的3个轴的方向； 这样有什么应用？   排列成直线的点云方向获取：最长轴方向  点云排列成平面时，计算平面法向量：最短轴方向         计算方法： 1. 计算“协方差矩阵”       在面对这么多点云，可能有的点云的是噪点，那么这就涉及到权重了，那么什么时候考虑权

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