3D感知（特征提取与检测）

特征提取和检测，采用两种不同的方式，分别是基于深度图的方法，以及基于点云的方法。 把深度图看作强度图来做处理，使用边缘检测算子/局部方差来计算边缘。  由于使用边缘算子对深度图检测边缘，是检测深度发生突变的地方，故提取的边界主要是正方形在相应视角下，深度突变的地方。  如何检测处正方体的棱边呢？  这里的主要的操作，是旋转点云，在重投影回深度图。在使用深度检测，最后的边缘处理棱边和边界，还有一个多

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