激光雷达数学模型和运动畸变去除

文章目录 1 概念介绍 1.1 激光雷达传感器 1.2 激光雷达数学模型 1.3 运动畸变 2 畸变去除 2.1 纯估计方法 2.2 里程计辅助方法 2.3 融合方法 3 实现一个激光雷达运动畸变去除模块 3.1 自定义激光雷达消息 3.2 编译激光雷达运动畸变去除包 3.3 播放bag 3.4 效果 3.5 代码解析 3.5.1 头文件 3.5.2 主函数 3.5.3 定义LidarMotion

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