捷联惯导系统学习3.3(球谐函数的基本概念(未完成))

拉普拉斯方程 参数说明： θ \theta θ:余纬（也称极矩） λ \lambda λ:经度 r r r：半径 从上图可以得到直角坐标系 ( x , y , z ) (x,y,z) (x,y,z)到 ( r , θ , λ ) (r,\theta,\lambda) (r,θ,λ)的坐标转换如下: { x = r s i n θ c o s λ y = r s i n θ s i n λ z =

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