机器人学回炉重造（4）：动力学仿真（附牛顿-欧拉递归逆动力学算法matlab代码）

写在前面 动力学问题，简单来看，主要由两个问题组成：web 已知一个轨迹点theta、theta_d、theta_dd，但愿求出指望的关节力矩tau，这个问题及相应公式对机械臂的控制问题很是有用； 已知一个力矩矢量tau，计算出机械臂各关节的瞬态运动变量theta、theta_d、theta_dd，这个问题对机械臂的运动仿真及控制很是有用。 准备知识：算法 运动学 机器人学回炉重造（1）：正运动学

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