ROS小车地盘4 PID算法

PID算法：算法 不须要对PID的源码作改动就能够直接用。须要指出的是，它的左右轮的PID用的是同一套Kp,Kd,Ki,Ko， 若是你的两个电机特性差别比较大，就要对这块作下优化。优化 代码以下：编码 typedef struct { double TargetTicksPerFrame; // target speed in ticks per frame：每帧的目标速度 long

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