卡尔曼滤波（最易懂解答，从图像角度，欢迎讨论）

近期打算做一个简单的，工业上能用的追踪算法，想起了以前做的卡尔曼滤波多目标跟踪算法。虽然算法摆在那，但是非常费解的是，二郎忘了卡尔曼滤波的理论了，于是网上找资料，感觉整体上乱糟糟的，原因： 1.想讲公式的，没有讲清楚具体的原理，结果导致大家无法理解整体框架。 2.想讲科普的，没有一些应该有的细节，导致大家一看：“嗯，是这么一回事，可是……好像又啥都没学会。” 二郎在这里说下自己的理解方式，不求给大

>>阅读原文<<