每天一篇论文 283/376 Deep Virtual Stereo Odometry: Leveraging Deep Depth Prediction for Monocular DSO

原文 TUM Project 本文提出一种基于双目DSO的单目深度估计算法来提高单目DSO的VO能力和重建效果。 摘要 单纯依靠几何线索的单目视觉里程测量方法容易产生尺度漂移，需要在连续帧中有足够的运动视差进行运动估计和三维重建。本文提出利用深度单目深度预测来克服基于几何的单目视觉里程计的局限性。为此，我们将深度预测作为直接的虚拟立体测量纳入到直接稀疏里程计（DSO）中。对于深度预测，我们设计了一

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