ROS与UR机器人的通讯及注意事项

创建通讯 基本操做按照参考连接进行便可git 注意事项 保护性中止 在使用ROS控制机器人运行时，有多个参数对机器人最大运行速度进行限制。其中在运动规划阶段，由joint_limit.yaml对其限制，再对ur_driven下的max_joint参数进行比对，若超过则触发保护性中止。 同时，在实际使用时，示教器上的速度百分比也是一个参考点。当实际运行速度，超过示教器上的值时，也将触发保护性中止。g

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