1、通讯socket编程
socket()函数
Python 中，咱们用 socket（）函数来建立套接字，语法格式以下：socket
socket.socket([family[, type[, proto]]])
参数
- family: 套接字家族能够使AF_UNIX或者AF_INET
- type: 套接字类型能够根据是面向链接的仍是非链接分为
SOCK_STREAM或SOCK_DGRAM - protocol: 通常不填默认为0.
2、ur接口(30001&30002)函数
Primary & Secondary 接口由机器人控制进程维护和执行的端口。 开机后，机器人
一直从这两个端口以 10Hz 频率对外发送机器人的状态信息（机器人位置， IO，运行状
态等）， 除此以外 Primary 端口还会发送一些全局变量更新等信息。所以若是须要编写
上位机在线编程以及运行监视， 例如编写一个相似示教器界面的上位机程序时能够使
用 Primary 端口（固然对于加载程序，运行程序等操做须要使用 Dashboard（29999）
接口）。
Primary & Secondary 接口在接收到上位机发送的脚本指令（脚本指令下载） 字符
串后会当即中断当前执行程序（若是机器人正在运行）， 而后运行接收到的脚本指令。
值得提醒的是，一些具备返回值的脚本指令，其返回值并不会经过这两个端口返回，因
为脚本的执行是在机器人控制进程中，其返回值只传递给该进程中的变量。
若是想一次性发送一段程序给机器人，须要将发送的程序按照以下格式发送：
spa
_________________________________________code
def functionName():
脚本指令
脚本指令
脚本指令
#对于函数或者 while 等结构语句
#需注意同层次具备相同缩进
脚本指令
……
end
blog
**********************************************************接口
sec functionName():
非运动脚本指令
非运动脚本指令
非运动脚本指令
#对于函数或者 while 等结构语句
#需注意同层次具备相同缩进
非运动脚本指令
……
end
进程
_______________________________________________ip
实际发送字符串(缩进用空格，换行用\n):
“def functionName():\n 脚本指令\n 脚本指令\n ……\nend\n “
“sec functionName():\n 脚本指令\n 脚本指令\n ……\nend\n “
字符串
________________________________________________
3、move 命令
移动命令分为moveJ、movel等，这两个是比较常见的，只是移动方式不一样，J是指移动两点之间时按最快原则，路线不必定是直线，而L的话，则两点间移动必须是直线的；命令内部，带p关键字的是坐标移动，输入的内容为坐标值：
movej(p[239.7/1000, -54/1000, 336/1000, 2.18, -2.235, 0], a = 0.1, v = 0.1)
因为其xyz单位为米，因此若是输入示教器相同的数据时，须要除以1000转换成米。
不带p时候，表示为轴移动，控制的是各个轴的角度：
movej([d2r(-14),d2r(-64),d2r(-114),d2r(-94),d2r(87),d2r(158)],a=0.5, v=0.5)
其中d2r()为ur的脚本，把输入角度转换为弧度，由于这个接口的参数是弧度。
4、发送指令控制机器人
import socket target_ip = ("169.254.5.2" , 30001) print("start") sk = socket.socket() sk.connect(target_ip) send_data1 = 'def svt():\n movej(p[0.4,0.4,0.4,3.14,-1.57,1.57],a=1.4, v=1.05, t=0, r=0)\nend\n' sk.send(send_data1.encode('utf8')) print("end") sk.close()