（每日一读2019.10.20）基于模型的轮式车辆实时路径规划

论文： Real-time Model Based Path Planning for Wheeled Vehicles 代码：code 摘要 本文提出了一种基于模型的通行性分析方法，该方法利用详细的车辆模型在复杂环境中进行实时路径规划。车辆模型表示了车辆的车轮和底盘，使其能够准确预测车辆的3D姿态、每个车轮详细的连接信息以及在代价地图上给出2D姿态时是否会发生底盘碰撞。根据车辆的安全要求对这些预

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