基于凸优化的车辆运动规划

工具：matlab、cvx（凸优化工具箱） 初始可行解 然后出现障碍物后 这是根据（时间差）每次求出的路径 最终得出的新的轨迹。 对于多个车辆（n大于等于2）时 将避障条件变为 即每辆车之间要满足这个条件： 这是两个车初始路径。 最后优化轨迹： 第一辆车从（2,5）到（8,5），第一辆车从（5.2）到（5.8），依次对应每个点。 本文优化目标只用了距离，同时可以加时间模型和角度变化等模型，加权起来

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