ROS源码阅读---局部路径规划之DWAPlannerROS分析

1 体系结构算法 （1）主要成员dom base_local_planner::LocalPlannerUtil planner_util_; 用来存储运动控制参数以及costmap2d、tf等，会被传入dp_函数 costmap_2d::Costmap2DROS* costmap_ros_;orm base_local_planner::OdometryHelperRos odom_helper

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