ROS源码阅读---Costmap2DROS分析

1 运行框架 （1）类体系 （2）Costmap2DROS运行框架 Cosmap2DROS主要作为一个地图模块存在，内部会启动一个地图更新循环，同时提供给外部管理地图循环、获取地图信息的接口。 其主要接口如下： void start()---启动地图运行，内部包括**各层、启动地图更新循环。可以在stop或者pause调用之后用于重新启动地图 void stop()---停止地图运行，内部包括去*

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