【无人机】【2012.01】微型直升机的视觉导航

本文为瑞士苏黎世联邦理工学院（作者：Stephan M. Weiss）的博士论文，共222页。 本文主要研究微型直升机在大型环境和初始未知环境中的状态估计和传感器自校准问题。当正确的车辆状态估计允许长时间导航时，传感器自校准使车辆成为一个上电即运行的系统，而无需事先和离线校准步骤。由于机载飞行器（特别是微型直升机）固有的有效载荷限制，以及在室内或城市环境中全球定位信息的有限可用性，我们将重点放在基

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