基于EKF的IMU姿态解算与代码走读

前言             EKF（扩展卡尔曼滤波器）是进行IMU姿态解算的主流方法，我主要参考了论文《A Double-Stage Kalman Filter for Orientation Tracking With an Integrated Processor in 9-D IMU》和网路上的一些资源，对这部分内容相关公式进行推导和后面代码的走读，同时也有一些不太明白的地方，希望能和大家

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