磁力计如何用来计算姿态（2）

上一篇 磁力计如何用来计算姿态（1）介绍了磁强计算姿态角的原理。blog 本篇介绍， 在无人飞行器上 经常使用的 加速度计+磁强计 的定姿方法。it 静止状态 抑或 悬停状态：利用加速度 计算横滚角（roll）和俯仰角( pitch),利用磁强计解算 偏航角（yaw）.class 此处贴个图介绍原理 这个图是从下面这位博主借鉴过来的方法 下面主要针对图中的解算步骤，做几点补充：im （1）图中方法

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