坐标系之间的旋转平移变换与对应变换矩阵的关系（转）

在摄影测量和计算机视觉中，经常会遇到空间坐标系之间的坐标转换问题，而两个坐标系之间的变换关系一般可以通过一个旋转矩阵R和一个平移向量T（或C）描述。因此，理解清楚坐标系之间旋转平移的转换过程与对应变换矩阵之间的关系十分重要。这个变换过程虽然简单，但是其间涉及到的参数的表述存在多种形式，常常失之毫厘谬以千里，给我们的理解和使用带来诸多不便，例如，旋转角正方向的定义，不同坐标轴的旋转顺序对应的旋转矩阵

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