自动驾驶中的滞后碰撞检测(lazy-collision-checking)

本文我介绍一下我发明的在自动驾驶中使用的滞后碰撞检测法。滞后碰撞检测的基本原理可以参考我的论文： Dynamic Motion Planning Framework for Autonomous Driving in Urban Environments 核心思想就是把碰撞检测脱离开来，不再放在cost function里面，通常来说，很多人都会将碰撞检测作为cost function 中的一项，

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