【计算机视觉】Lecture 16：平面单应变换

动机：在平面上的点 回顾：正向投影 世界坐标系到相机坐标系的变换 透视矩阵方程（相机坐标系到成像坐标系） 成像坐标系到像素坐标系 从成像坐标（x，y）到像素坐标（u，v）的二维仿射变换Maff 平面上点的投影 单应性矩阵H（平面投影变换） 单应性矩阵H（平面投影变换） 对于平面，3D到2D的透视投影降为2D到2D的变换。，并且此变换是可逆的 特殊情况：正平面 如果平面垂直于光轴（相机坐标系的Z轴）

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