【计算机科学】【2019】基于视觉SLAM和对象检测的多目标映射与路径规划

本文为加拿大滑铁卢大学（作者：Ami Woo）的硕士论文，共104页。 自主机器人的路径规划是移动机器人智能穿越环境所需的关键任务之一。机器人路径通常是通过利用在一定时间内可访问的地图来规划的，例如最小化旅行距离或时间。本文提出了一种采用图优化和目标检测的基于同时定位和映射（SLAM）多目标路径规划方法。该方法的目的不仅在于找到一条使行驶距离最小化的路径，而且还在于最小化路径中的障碍物数量。本文以

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