结合Kalman滤波的RBF神经网络PID控制

时间 2020-12-30

标签控制理论繁體版

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图1是结合卡尔曼滤波的RBF神经网络自整定PID控制系统结构，这是一个自适应控制系统,相对于传统的RBF神经网络自整定PID控制，它可以有效提高控制系统的鲁棒性和精确度。Kalman滤波器对控制过程中存在的状态噪声和观测噪声进行处理，滤波后还原出系统本来输出，经过闭环计算系统误差并传递给RBF网络。RBF神经网络一边进行系统辨识，一边对PID参数自适应调节，然后不断循环，直到系统输出很好的跟随参考

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