无人驾驶定位地图调度

      我们知道，目前对于无人驾驶的定位而言，还需要将在线的地图组织成一定的形式，然后和离线地图进行匹配，确定相对于当前初始位置的更加精确的相对位置。拿3D激光作为传感器建图来说，一种方式是用2D - 2D的匹配。 2D - 2D的匹配 可以将slam后的激光点云处理成二维的图片格式，图片像素值大小对应当前grid内的强度值。然后将在线的3D点云处理成图片格式，可能会遇到在线点云过于稀疏导致在

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