四旋翼定高篇之惯导加速度+速度+位置三阶互补融合方案

2017年03月13日,原文链接-四旋翼定高篇之惯导加速度+速度+位置三阶互补融合方案   笔者最近正在做四旋翼惯性导航的部分，利用加速度计进行速度估计、位置估计，从而实现四旋翼的垂直方向上的定高、水平方向上的定点控制。   首先在这里引用学长之前参考APM飞控里面互补滤波惯导融合方案： 四旋翼位置控制之-定高篇,原文将四轴在悬停油门附近的高度控制，等效为对光滑地面上滑块的位置、速度、加速度模型的

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