008春虫之惯导加速度计与投影

最近发现好多常见但是生疏的知识点，有时候感觉自己跟pig一样，什么都记不住了。今天写一下惯导中的关于加速度和投影的一部分该记住的东西。 ###正文 本文延续了一贯的盗图风格，先看下面这个图： 不要被这个图的摆设弄迷糊了，就当作这是一个俯视图。当载体向上运动时，质量 m m m会向下滑动，从 p p p点到 x x x点，弹簧也会受到挤压，测得一个力。质量 m m m运动的距离记为 R p x R_

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