Efficient Surfel-Based SLAM using 3D Laser Range Data in Urban Environments

文章目录 整体流程 预处理 里程计 地图表示 相对位姿计算 地图更新 回环检测 候选帧选择 回环验证 位姿优化 代码优化 整体流程   如上图所示，SuMa的整体流程可以分为预处理，里程计和回环检测。 预处理部分将输入的点云 P P P预处理为点图 N D \mathcal{N}_{D} ND​和法线图 N D \mathcal{N}_{D} ND​。 里程计使用 I C P ICP ICP算法，

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