Vote3Deep: Fast Object Detection in 3D Point Clouds Using Efficient Convolutional Neural Networks

下图Vote3Deep在KITTI上不可见点云的检测效果。 本文方法：在原生的3D特征（native 3D representation）上执行一个稀疏卷积，接着是一个ReLU非线性，它返回一个新的稀疏3D特征。这个过程可以像传统CNN一样重复和叠加，输出层预测检测分数。用NMS对重复检测进行剪枝（3D中的NMS能够更好地处理彼此背后的对象，因为3D包围框的重叠小于它们的2D投影）。 本文为每个类

>>阅读原文<<