机器视觉之双目三维重建之畸变矫正，图像校正和三维点计算（三）

相机标定是为了求得内外参数，为三维重建做准备。后续的一般过程还有图像畸变矫正，图像校正，立体匹配和三维点计算。因为立体匹配是三维重建中最为最为重要的一环，所以这里先不介绍，后续再开个单篇。本文先讨论一下畸变矫正，图像校正和三维点计算的原理框架。 首先是图像畸变矫正，还是和前篇一样，都是手写，这里直接上图。 畸变矫正后，可以进行图像校正。介绍图像校正之前，先证明一个简单结论，即旋转矩阵是正交阵。 因

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