机器视觉之双目三维重建之摄像机标定（二）

一转眼，研究生毕业已经一年了，整日忙于工作，曾经做过的双目三维重建课题快要慢慢退出记忆了。鉴于现在三维重建这么火，这里为以前学习过的知识做个记录。 下面是摄像机标定的相关知识（张正友标定），为了加深记忆，全是手写，这里直接附图了，还算是比较系统和详细，目的一是为了记录，方便以后重温学习；二也是为了贴上来给大家看，想到曾经初学时的艰辛，也想为初学者提供一点力所能及的帮助。 注：我推导的这些都是从网上

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