CanOpen 节点和心跳保护+NMT 简答解析（笔记）

  NMT   通过发送CS命令，切换从站的状态，比如 ：从预操作 ->  运行 解析; 节点保护，主周期发送到从，如果通讯超时，主站报错，从站报错自我保护 心跳保护，主站主动处理错误，从站不会处理。 两者选其一 注意： 节点保护时间通过节点保护，主站可监视每个点的当前状态，主站以节点保护时 间为周期发送远程帧( 0x700+nodeid)询问节点状态，节点需要在节点保护时间*节点保护时间系数内做

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