ACC自适应巡航控制系统介绍

本文是关于ACC自适应巡航控制系统的介绍，罗孚从我的视角出发，描述对ACC系统的理解，以及在一些使用场景下的思考。

什么是ACC？

ACC系统是在定速巡航装置的基础上发展而来的，区别在于定速巡航只能限定速度，方向盘和刹车还须要驾驶员控制，而ACC可以较好的帮助驾驶员协调方向盘和刹车。定速巡航算是L1级别的自动驾驶，而ACC则能够算是L2级别的自动驾驶。

ACC主要有两个参数，车速和距离。若是“前面没车”，那么可使用驾驶员设定的指望车速来行车，这与定速巡航功能至关，若是配合车道保持LKA系统，能够作到沿当前车道一直行驶。若是前车很慢而致使本车不可能用指望车速来行驶，那么ACC可使得两车保持驾驶员设定的指望车距。在须要时，车辆会自动刹车和/或变速，以保持设置的车速或距离。在某些行驶情况下，还会要求驾驶员主动进行制动，这个警报信息会以声音和视觉方式显示出来。

ACC的使用方法

在介绍ACC原理以前，咱们先来熟悉一下操做方法。

首先，打开ACC功能

ACC的全部操做功能都集成在了下图的拨杆上，把拨杆向司机方向拉动，便可开启ACC功能，把拨杆推回去则能够关闭ACC功能。

其次，设按期望车速

向上或向下推进操纵杆，能够提升或下降指望车速，车速可设置的范围通常为30~200Km/h，默认30Km/h开始，每推进一次，能够增长或减小10Km/h(有些步长是5Km/h)，最后按下设置按键，便可保存车速，同时在仪表上也会显示设置的速度值。补充一下，对于全速ACC，则能够作到0Km/h起步，没有最低速度要求，这也是下文谈到的停停走走(Stop & Go)功能的基础。

再次，设按期望车距

本车和前车的车距，能够设置为4个等级，拨动滑动开关便可，默认车距为3级。须要注意，此处的车距不是一个固定的长度距离，而是一个恒定的时间间隔，最终的车距取决于前面设置的车速。缘由在于，1到4级分别表明了不同的响应时间，分别是1.0s、1.3s、1.8s和2.3s，实际上撞车的风险也是在于你的响应时间，不少事故及早响应都是可以避免的。车距设置的建议，通常在畅通的高速上，等级设高，由于车速较快，安全第一，而在市区道路，等级设低，车速不快，同时保持良好的停停走走体验。

最后，能够开始ACC了

除了以上三项设置外，还有行驶程序设置，即设置你的驾驶模式，有温馨、自动、运动、高效和个性化几种模式可供选择。固然还能设置提示音量大小。

当你的车速超过30Km/h时，ACC就自动启动了(全速ACC能够直接启动)，他就会自动加速到你设定的车速(若是前方没有障碍物的话)，而后在车速和车距上进行保持。

是否是立刻就能得到温馨的开车体验了？是的，你能够把脚离开油门，甚至离开刹车都没问题。固然，离开方向盘不行，离开超过30秒会自动报警，毕竟不是自动驾驶，仍是须要你来控制方向的。

除了这一些，还须要注意仪表上的显示，正常状况下绿色显示，在某些状况下，好比减速不能保持设定的车距，这时车辆就会发出警告，仪表会显示红色警告信息，同时会发出声音报警。

ACC原理

ACC功能主要利用了雷达技术，经过毫米波雷达，发射毫米波段的电磁波，利用障碍物反射波的时间差肯定障碍物距离，利用反射波的频率偏移肯定相对速度。毫米波雷达穿透雾、烟、灰尘的能力强，具备全天候（大雨天除外）全天时的优势。ACC通常使用的是77GHz的长距离雷达，距离可达100-200米。

ACC在技术实现上主要按如下四个步骤

第一步：距离测量

判断同前方车辆的距离，若是没有车辆(通常为毫米波雷达可探测的200米距离内)，那么车辆就开始按照设定的速度行驶。

第二步：肯定前车速度

肯定前车速度的目的在于得到相对速度，经过第一步中的距离，能够推算出抵达前车所须要的时间，这个时间就能够和ACC设定的指望车距进行比较了。(什么？时间和距离进行比较？没错，这里和上文的ACC设置指望车距相呼应，指望车距实际是响应时间)

第三步：肯定前车位置

毫米波雷达的视场角虽然较小，但探测130米开外的物体，那探测宽度就可能超过三根车道，加上弯道等状况，雷达会判断到前方多辆不一样位置的车。

第四步：肯定针对哪辆车来进行调节

前一步是肯定车辆和位置，这一步就须要肯定跟随车辆，这是一个重要的判断决策，也是ACC安全保障的关键，须要协调车内其余控制单元一块儿来判断，好比车道识别单元。另外，本处的调节，不只仅是油门刹车这么简单，有更多的传感器单元参与其中，好比转向角、车轮转速等传感器。

ACC附加功能

ACC的附加功能比较多，如变道辅助、超车辅助、弯道辅助、停停走走等功能，这里只介绍一个很是有用的功能，就是停停走走，英文是Stop & Go。固然，不是全部具备ACC功能的车都配备了停停走走功能，仍是有很多品牌车辆是不具有该功能的。

若是ACC的跟车功能主要用于高速公路驾驶，那么ACC下的停停走走主要用于市区道路。简单的来讲，停停走走功能依然是跟随前方车辆，但前方车辆停下的时候，ACC车辆也会停下，前方车辆再次前进，ACC车辆也会自动加速。停停走走能够很是好的解决了跟车堵车或等红绿灯的问题，缓解了市区复杂环境下开车疲劳问题，是女司机的福音:)

停停走走功能也是有弊端的，一方面在停住前的2-3米，车辆是以2Km/h的速度爬行过去的，另外一方面停车的车距在3.5-4米之间。这些弊端多是出于安全考虑，并且国外行车环境也许相对文明，放在加塞抢道严重的国内环境，恐怕不知道被抢道超车多少次了，这种状况下走走停停的感觉应该会不好吧。除了距离因素，还有时间因素，自动启动是在3秒后生效，对于拥堵的状况，多停3秒，给旁边的车辆增长了加塞的机会，也加重了碰撞的风险。

ACC的优点和问题

ACC开发的初衷就是缓解疲劳，提升驾驶温馨度，这是毋庸置疑的优点。ACC也是自动驾驶前的初级功能，结合车道保持LKA、前向碰撞预警FCW、自动紧急制动AEB、变道辅助等系统，能够得到半自动驾驶的良好体验。ACC不只仅用于高速环境，其走走停停功能更能用于市区拥堵环境，使用环境更普遍，辅助人类驾驶的做用更为突出。

虽然ACC功能很是强大，但也存在劣势。咱们列举一些常见的问题。

ACC能跟车转弯吗？

大部分状况应该是没法跟车转弯的，90度弯和急弯应该都是过不了的，一方面雷达探测自身的局限性，另外一方面在路口没有车道线，其车道保持功能也没法起做用。对于缓拐(以下匝道岔路口)和弯道(如高速小弯)，ACC(其实是车道保持系统)能够完成小幅度的拐弯，但对于稍大的弯，车辆就有可能判断错车辆而出现短暂急加速或急减速的状况。因此不要期望ACC能像车队自驾同样跟车，只要能完成高速跟车和市区堵车跟车就已经很是了不得了，对于拐弯的状况，仍是本身多多把控吧。

ACC能识别摩托或行人吗？

若是在市区停停走走时，遇到加塞，即使碰了，那也是车车事故，那若是遇到行人或摩托呢？好问题，罗孚至今也没有明白，听说这又属于行人识别和行人保护两个功能，行人识别是只识别不减速，行人保护是识别并刹车，这两个功能是在ACC功能以外的，仅仅ACC的话，是没法识别行人的。对于市区环境，行人乱穿马路、电动车骑到机动车道等状况时有发生，使用ACC时仍是多注意刹车吧。

ACC安全吗？

这是一个中立的问题，回答也是中立的，正是由于安全，因此车企才会将此功能开放给客户，但又是不安全的，不安全的因素也不少，如恶劣天气、加塞判断不够灵敏、刹车不够及时或力度、前方挂车异行物体判断错误等，同时更有驾驶员自身因素，使用ACC时没有保持警戒，甚至忽略了ACC的报警等。总的来讲，建议在路况良好的状况下使用ACC，享受温馨的同时保持警戒，右脚依然不能离开刹车，该刹车时仍是要本身主动刹车，这才是ACC正确的使用姿式:)

本文是罗孚根据网络资料进行的整理，没有ACC实车经验，疏漏错误之处在所不免，还请指正，但愿本文能给你们带来较好的ACC自适应巡航系统科普。本文主要参考《奥迪ACC技术》一文，罗孚收集的更多关于ACC的有价值资料，能够关注“罗孚传说”公众号回复“ACC”得到。