系统辨识与自适应控制期末复习

1 什么是自适应控制器 定义：具有“结构或参数整定机构”的控制器。例如：变参数 PID 控制器； 1.  形式上：自适应控制律是非线性或线性时变控制律； 2.  效果上：是一种可以根据环境（包括噪声、干扰）以及被控对象自身的变化（参数、结构的变化）而自动调整控制器结构或者参数以期减小甚至消除这些“变化”对“控制性能”影响的控制器。 2 为什么要改变控制器的参数结构 a “ 不改不行”：“被控对象自

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