VINS代码笔记

         estimator_node.cpp系统入口          首先找到main函数,读取参数,设置参数,  imu_callback:  IMU测量的回调函数 imu_msg [接受到的IMU消息]           1. 执行con.notify_one();唤醒作用于process线程中的获取观测值数据的函数(怎么涉及到process线程的?)           2.

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