VINS-Mono代码学习记录（四）---estimator_node
写在前面的话 终于把feature_tracker这一个node给整理好了，那些都是以前就已经看过的内容，因此整理起来比较快，接下来就慢慢边学边整理吧，此次先来看estimator_node.cpp里main()的内容。 补：在程序中会涉及到不少ROS里定义的数据类型和做者定义的复杂难理解的数据类型，好比sensor_msgs::ImageConstPtr sensor_msgs::PointCl
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