VINS-mono阅读笔记

VINS-mono是当前常用的VIO框架之一，出自港科大的沈劭劼老师团队。VINS-mono是基于优化的紧耦合方案，精度、速度、鲁棒性俱佳。 1、整体框架 从上图可得，VINS-mono可以分为4个部分，跟踪、初始化、滑窗优化、回环优化。 2、跟踪 2.1、视觉跟踪 这里采用的是光流跟踪的前端，一般过程是通过特征点匹配获得本质矩阵或者基础矩阵，然后恢复出R，t;之后再将特征点三角化，后面就可以通过

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