VINS-Mono代码阅读笔记（三）：vins_estimator中main函数分析

在VINS-Mono代码阅读笔记（一）：从Euroc数据集的运行开始 中咱们已经初步知道了vins_estimator中订阅和发布的topic，那么，在研究vins_estimator模块的代码时，一个颇有用的思路就是关注接收到的每个topic是怎么进行处理的，发送的topic的message信息有哪些。把这些搞清楚了，这个模块的主要工做也就搞清楚了。node 1.vins_estimator的m

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