微分---跟踪器（TD）

方法参考自 ——微分跟踪器的研究与应用 张海丽 张宏丽 传统的PID 从含有噪音的信号提取具备降将噪音增大或超调量增大的特色。将微分跟踪器应用于PID，能够获得原始信号的最佳逼近。 优势：TD与PID有效地提取了原始信号，克服消极因素，有较强的抗噪声的能力，无超调的跟踪原始信号。web TD的控制公式以下： svg float fst(float x1, float x2, float v) {

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