ceres solver 学习笔记

概述 Ceres Solver 是一个为大型复杂优化问题建模并解算的开源C++库。它是一个内容丰富，成熟高效的库，自2010年以来已经应用于Google的产品之中。Ceres Solver 能够解决两类问题。 1.带约束的非线性最小二乘问题。 2.通常无约束优化问题。 基本概念 以上方程即为一个带约束的非线性最小二乘。其中，被称为残差块(residual block);被称做残差方程(CostFu

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