Ceres-solver examples之pose_graph_3d学习笔记

时间 2021-01-12

标签 slam ceres-solver 后端优化 pose_graph_3d 繁體版

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Ceres-solver examples之pose_graph_3d学习笔记简要说明变量说明关键步骤一、Costfunction的搭建其中包括：二、构造Problem 三、LocalParameterization搭建四、固定初始位姿五、相关链接简要说明 ceres-solver库是google的非线性优化库，可以对slam问题，机器人位姿进行优化，使其建图的效果得到改善。po

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