MATLAB-Robotics工具箱----坐标变换和轨迹规划
在理解关节机器人运动学原理的基础上用MATLAB开始做机器人的运动学仿真1.关节参数 要在MATLAB建立机器人对象，首先要了解D-H参数，利用工具箱的LINK和ROBOT函数建立对象。 LINK函数CONVENTION： 选取standard和modified，其中standard代表标准D-H参数，modified代表改进D-H参数 alpha： 扭转角 A： 连杆长度 theta： 关节角
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