PID的学习

比例控制 表达式 y为输出，e为偏差 比例控制的特点 比例度 其中 e为输入偏差 △y为输出变化量 △X为测量输入的最大变化量即输入量程 △Y为输出的最大变化量即输出量程 例题 上边是范围下边是变化量 积分 表达式 特点 积分作用不单独使用的原因 比例积分 表达式 微分控制 微分作用能超前控制，在偏差出现或变化的瞬间，微分立即产生强烈的调节作用，但微分对静态偏差毫无控制作用。当偏差存在但不变化时微

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