ETH轨迹生成

地址：https://github.com/ethz-asl/mav_trajectory_generation

按照里面的README.md进行下载编译：

//安装依赖
sudo apt-get install python-wstool python-catkin-tools ros-indigo-cmake-modules libyaml-cpp-dev
//设置工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
catkin config --extend /opt/ros/kinetic
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin config --merge-devel
//安装仓库及其依赖
cd src
wstool init
wstool set --git mav_trajectory_generation [email protected]:ethz-asl/mav_trajectory_generation.git -y
wstool update
wstool merge mav_trajectory_generation/install/mav_trajectory_generation_https.rosinstall
wstool update -j8
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
//编译
catkin build mav_trajectory_generation_ros

问题１：

执行wstool update时出错：

原因：（在本地（或者服务器上）没有生成ssh key）

在Issues里有人提问：https://github.com/ethz-asl/mav_trajectory_generation/issues/64

解决：

参考：Permission denied (publickey). fatal: Could not read from remote repository

（１）

查看是否有文件id_rsa以及文件id_rsa.pub 

cd ~/.ssh
ls

显示没有ssh key 

"[email protected]"改为自己的邮箱，途中会让你输入密码啥的，不需要管，一路回车即可，会生成你的ssh key。（如果重新生成的话会覆盖之前的ssh key）

ssh-keygen -t rsa -C "[email protected]"

（２）

ssh -v [email protected]

 最后两句会出现：

（３）

ssh-agent -s

会提示类似的信息：

（４）

ssh-add ~/.ssh/id_rsa

 提示一些ssh key文件路径的信息

（５）打开刚刚生成的id_rsa.pub，将里面的内容复制，进入你的github账号，在settings下，SSH and GPG keys下new SSH key，title随便取一个名字，然后将id_rsa.pub里的内容复制到Key中，完成后Add SSH Key。

（６）最后一步，验证Key

ssh -T [email protected]

提示：

问题解决，可以使用命令 git clone --recursive [email protected]:xx/xx.git 去下载代码啦。

问题２：

最后编译时出错：

原因：（找不到catkin_simple）

在Issues里有人提问：https://github.com/ethz-asl/mav_trajectory_generation/issues/79

解决：

git clone [email protected]:catkin/catkin_simple.git

问题３：（下载glog出错）

最后编译时出错：

 未解决。