手眼标定的两种方式

最近在学习手眼标定,做下笔记,和大家分享下学习经历: 一 手眼标定的两种情形 首先讲一下在工业应用中,手和眼(摄像机)的两种位置关系,第一种是将摄像机(眼)固定在机械手(手)上面,眼随手移动;第二种是摄像机(眼)和机械手(手)分离,眼的位置相对于手是固定的,下面用网上的两张图来说明下: 第一种情况:相机移动 第二种情况:相机固定 从上面两副示意图可以看出,第一种情况中我们要求的是相机坐标系和机械手
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