Pseudo-LiDAR++: Accurate Depth for 3D Object Detection in Autonomous Driving Yurong

是之前讲过的虚拟激光雷达的改进版。 之前的文章有个缺点是说，对于远处的物体，检测效果不好。 这篇文章通过改进双目摄像机的深度估计网络让检测的位置更准确，还进一步利用4线的特别便宜的激光雷达来微调检测结果。   最终的效果： 比之前的那篇文章，效果提升了27%。在某些指标上，可以和64线的激光雷达媲美。 4线的激光雷达比64线的激光雷达价格要低两个数量级。这一套设备（4线激光雷达+摄像头）比之前64

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