moveit的3D Perception功能（环境感知）

ROS的moveit中，可以使用深度相机感知环境数据，生成一种被称为octomap的方格地图，感知后的环境可以作为环境障碍物，机械臂规划路径时会主动避开有octomap地图的地方。其中用到了moveit的组件 Occupancy Map Updater，Occupancy Map Updater 接受两种数据 1、pointcloud2点云 2、深度图 sensor_msgs/Image 下面以一

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