阴影检测
阴影检测对于三维目标识别中有着重要的影响，本文针对阴影形成的机理，常见的检测模型等进行阐述。 阴影模型分析 阴影形成，阴影的产生主要是由于光线的遮挡。如图一所示，扩展光源发出的光线被遮挡物遮挡后，物体表面亮度降低，其中光线完全无法到达的区域称为本影区，光线部分被遮挡的区域称为半影区，半影区亮度介于本影区与明亮区域之间. 人眼能够感知的物体亮度由入射至物体表面
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