SLAM 传感器融合算法问题与概念理解

https://zhuanlan.zhihu.com/p/225666687 参照一些博客，对复杂的一些问题添加了自己的理解，欢迎讨论 1、如何对匹配好的点做进一步的处理，更好保证匹配效果： 答： （1）设置汉明距离小于最小距离的两倍 （2） 使用类似于非极大值抑制的方法避免，特征点过于拥挤（参照vins） （3）使用RANSAC（随机采样一致性）避免带有错误匹配数据的特征点 2、单目相机，F和H

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