EKF-SLAM初探（一）多传感器融合

参考书：概率机器人、自主移动机器人导论 common sence： 1) 高斯随机变量的任何线性变换将导致另一个高斯随机变量，如， y=ax+b y = a x + b 2) 高斯随机变量的非线性变换将生成一个非高斯随机变量，如， y=x2 y = x 2 3) 典型的非线性函数关系包括平方关系、对数关系、指数关系、三角函数关系等，对非线性系统的滤波问题，常用的处理办法是利用线性化技巧将其转化为一

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